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消防機器人控製中傳感器的應用

消防機器人的主體結構中,外框用鋁合金型材和板材搭建而成,並在其關鍵的受力區域進行焊接,框架內放置著蓄水裝置和調節機器人重心的調重塊以及控製中心,頂部安裝有6個風扇和絞車分別作為機器人的推進係統和提升係統,底部安裝著滅火裝置和底輪。
機器人除了受直升機旋翼,火災現場的氣流的影響外,還會受到外界各種不可預測的幹擾。安裝在機器人上的陀螺儀實時檢測其旋轉速度,經過處理換算可得到機器人旋轉的角加速度,電子羅盤可實時測出機器人正麵與建築物之間的夾角。
機器人左右兩個側麵貼有家壓力傳感器用來測量外界大風作用在機器人側麵的壓力,三種傳感器獲得的信號傳輸到控製中心,經過控製算法解算出4個小風扇對應電機的轉速和運作時間,以實現將機器人正麵與建築物對齊和機器人左右位置的平衡。
機器人在空中受到外界幹擾後引起的姿態偏移分為三類,X軸和Y軸的偏移以及繞Z軸的偏轉。當機器人在X軸或Y軸方向受到大風作用發生偏擺,由傳感器測出機器人側麵的受力大小,控製中心分析出將機器人調節到平衡位置所需的作用力並換算成對應風機的轉速,調整其空中姿態。

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